上一节中我们在树莓派上配置了基本的开发环境，可以用PC上的Ubuntu系统远程ssh访问树莓派。
接下来需要配置Dronekit库，这是一个控制无人机和获取无人机参数的Python库。
0. 连接登陆树莓派
在Ubuntu系统命令行窗口输入：（切记此时PC与树莓派必须连在同一个路由器下，注意变更路由器后IP也会改变）。
树莓派的IP地址有可能是动态分配的，所以你必须每次都连好wifi后都确定树莓派IP后再ssh
ssh "树莓派上用户名"@"树莓派IP"
1. 此时需要确保在根目录下，输入”cd”
确保在根目录下
2. 安装pip和python-dev
sudo apt-get install python-pip python-dev
这一步中可能是树莓派中安装但是最新系统，提示需要安装python3版本对应的两个软件
提示安装python3版本库
因此改为：
sudo apt-get install python3-pip python-dev-is-python3
3. 接下来安装DroneKit库
sudo pip install dronekit
可是结果externally-managed-environment报错如下
BD后发现了此问题的 三个解法，选择了其中最麻烦但是最稳妥的方法——使用pipx代替pip
先安装pipx，这一步会花点时间
sudo apt install pipx
再把pipx加入路径中
pipx ensurepath
然后需要重启树莓派，重新ssh登陆
### 一些主要的sudo命令
sudo halt #清除进程并关机
sudo reboot #重启
sudo shut down -h 14:30 #定时关机
clear #清屏
cd /folder1/folder2/... #打开路径
ls #显示当前文件夹的目录
sudo find / -name opps.txt #寻找opps.txt文件
sudo mv ~/file /folder1/folder2/ #把folder1里的file移动到folder2
sudo raspi-config #打开配置页面
sudo ifconfig -a #树莓派网络配置信息
重新启动后输入
sudo pipx install dronekit
但是还是没法安装，可能是公众号上的方法因为版本更新有些不一致，所以接下来使用了 官方Dronekit的方法
3.1 官方方法安装DroneKit-Python
sudo apt-get install python-pip python-dev
上一行命令无法运行，于是在提示下换用下面的命令行
sudo apt-get install python3-pip python-dev-is-python3
可是安装了无数次，试了无数办法，依旧无法正常安装Dronekit，只要按照教程不用树莓派的官方镜像系统，因此需要重刷系统镜像
（1）下载安装最新的 Ubuntu-mate树莓派镜像
步骤后之前刷树莓派官方的方法一样，只不过这次我们需要安装的镜像文件换成了链接里的文件，balenaEtcherh或者树莓派官方的镜像安装其均可，开机后完成基本的初始设置
（2） 更新系统
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
这一步很重要，后一步一般会花费很长时间，我就是这一步没有完成好导致后面安装时频频出错
（3）安装必要的软件和开启ssh服务
sudo apt-get install vim
sudo apt-get install xrdp
sudo apt-get install openssh-server
sudo ps -e | grep ssh
sudo /etc/init.d/ssh start
sudo systemctl enable ssh
然后你可以使用ifconfig查看树莓派的IP，就可以远程ssh了
（4）安装Dronekit
sudo apt-get install python2-dev
sudo apt-get install python3-pip
sudo apt-get install libxml2-dev
sudo apt-get install libxslt1-dev
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo pip install dronekit
最后的安装成功结果：
4. 测试DroneKit
回到根目录，创建一个名为“test”的文件夹
mkdir -p ~/test
然后在test里新建connect.py脚本测试树莓派是否能连接到Pixhawk飞控板
cd test
touch connect.py
再使用vim来编写这个connect.py脚本（我选择直接在树莓派里编辑）
sudo vim connect.py
脚本内容如下
from dronekit import connect
# Connect to the Vehicle (in this case a UDP endpoint)
vehicle = connect('/dev/ttyUSB0', wait_ready=True, baud=921600)
# vehicle is an instance of the Vehicle class
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version #飞控版本
print "Autopilot capabilities (supports ftp): %s" % vehicle.capabilities.ftp
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame #全球定位信息（经纬度和高度）
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame #相对坐标
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame #NED相对位置信息，东南西北
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude #无人机朝向：roll,pitch,yaw单位弧度（-π~π）
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity #三维速度（m/s）
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0 #GPS信息
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed #地速（m/s）
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed #空速（m/s）
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal #云台信息（单位度）
print "Battery: %s" % vehicle.battery #电池信息
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok #扩展卡尔曼滤波器信息
print "Last Heartbeat: %s" % vehicle.last_heartbeat
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder #超声波或激光雷达模块状态
print "Rangefinder distance: %s" % vehicle.rangefinder.distance #超声波或激光雷达模块的传感距离
print "Rangefinder voltage: %s" % vehicle.rangefinder.voltage #超声波或激光雷达模块电压
print "Heading: %s" % vehicle.heading #无人机朝向（单位度）
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable #是否可以解锁
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state #系统状态
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name # settable飞行模式
print "Armed: %s" % vehicle.armed # settable解锁状态
5. 定义USB口
到这里就涉及到树莓派和飞控的通信问题，树莓派使用USB口与飞控通信，这里需要给端口权限,首先需要确认树莓派的USB与飞控的telem2口相连了
查看端口
ls /dev/ttyUSB*
在执行上一步时，系统提示找不到对应的ttyUSB0，后来 查询资料 发现是这个端口被brltty占用，于是直接卸载了这个软件
sudo apt remove brltty
重启后可以找到ttyUSB0了
接下来，给这个USB口赋予权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
以上只是暂时的，下面来永久地改写USB口读写权限的方法
ls usb -vvv
可是系统提示上一步中的usb无法确认，所以找了一个 别的方法
首先获取dmesg权限
sudo sysctl kernel.dmesg_restrict=0
然后系统会返回ttyUSB0对应的usb序号，如下图中的1-1.3
然后我们需要获取对应USB的idVendor和idProduct，输入
udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk
命令行会输出许多文本，需要获取的两个值在1-1.3下如图，记录idVendor和idProduct对应的编码
创建新的udev规则
sudo vim /etc/udev/rules.d/myusb0.rules
在新建的文件中输入:
SUBSYSTEMS=="usb",ATTRS{idVendor}=="1a86",
ATTRS{idProduct}=="7523",GROUP="users", MODE="0666"
其中的idVendor和idProduct用上图中对应的编码代替，接着重新加载udev规则
sudo udevadm control --reload
6. 测试连接
连接好树莓派和飞控后，运行connect.py
cd test
python3 connect.py
这时候一般会有个问题，在脚本的__init__.py的2689行，把这一行改为
class Parameter(collections.abc.MutuableMapping,HasObservers):